odometry

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是通过传感器数据(如轮速编码器、IMU)估算机器人或物体位置与姿态变化的技术。 轮式里程计:根据左右轮速度计算线速度和角速度,公式为线速度 $v = (vL + vR)/2$,角速度 $\om...

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